为什么我们在机器人运动控制中一直在强调力控

更新时间： 2025-04-30 12:25:49

因为未来机器人的运动应用要求：是需要走进人类的实际生活的，即：是需要与安全地与人类做物理上的交互，是需要做到柔顺的阻抗控制，是需要具备在未知环境中的运动的能力，是需要具备快速的动态控制（Dynamical Control）调整能力。

而以上的所有，都离不开力/力矩控制。

力控的应用背景：在目前的工业界（诸如生产机械臂装配）几乎都在使用着传统的位置控制，比较典型的就是：机器人沿着事先规划好的轨迹在封闭、确认的空间中运动。或者有些时候，机器人得到从视觉系统的反馈，这样就能使得位置控制的机器人具备一定适应外界可变环境的能力。但是在某些应用场合中更加精确地控制施加在末端执行器的力比控制末端执行器的位置更加重要时，力控就必须得到引入，即：单单将关节目标位置作为控制输出量远远不能达到应用的要求，必须引入力矩/力控制输出量，或者将力矩/力作为闭环反馈量引入控制。

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